自動(dòng)物料搬運(yùn)系統(tǒng)解決方案
控制方案
方案采用XLQ7系列總線運(yùn)控器，配合EtherCAT總線完成行走軸+升降軸動(dòng)作（包含變頻和伺服控制方案），通過(guò)控制器自帶Ethernet/lP協(xié)議適配各品牌傳感器。處理軌道斷碼（包括16段斷碼），調(diào)用工藝函數(shù)功能塊，使得位置連續(xù)，運(yùn)行無(wú)斷點(diǎn)。
采用MOVA指令的數(shù)據(jù)更新功能，完成速度閉環(huán)的實(shí)時(shí)調(diào)速。多車運(yùn)作，包含在安全距離內(nèi)等待前車工作功能和運(yùn)行中跟著前車功能，形成系統(tǒng)內(nèi)提供物料活性指數(shù)與搬運(yùn)設(shè)備搬運(yùn)指數(shù)配置合理化。
系統(tǒng)拓?fù)?/h3>
方案優(yōu)勢(shì)
速度300m/min、加速度5m/s2
輕載50-200KG的Amhs設(shè)備
速度260m/min，加速度2.5m/s2
載重1.5-2噸搬送
速度50-80m/min，加速度0.3 m/s2
載重3噸/5噸以上搬送
兩種驅(qū)動(dòng)方案
適配伺服和變頻兩種形式驅(qū)動(dòng)，采用主控PID控制，實(shí)現(xiàn)雙閉環(huán)精準(zhǔn)勻速和定位。
靈活配合多車運(yùn)行
靈活配合場(chǎng)景的多車運(yùn)行，保持兩車之間的安全間距以及跟車協(xié)同動(dòng)作。
多場(chǎng)景環(huán)形軌道
嵌入多斷碼形態(tài)的連續(xù)位置控制，適應(yīng)更多場(chǎng)景的環(huán)形軌道。
模塊化協(xié)同調(diào)度
模塊化協(xié)同車調(diào)度軟件的任務(wù)交互，確保通訊實(shí)時(shí)。
無(wú)線信號(hào)穩(wěn)定
整體配合無(wú)線場(chǎng)景，確保信號(hào)強(qiáng)度的穩(wěn)定，低丟包率的指令交互。
